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(一)示教編程方式

示教編程分為手把手示教編程和示教盒示教編程。

1.手把手示教編程。實際工作時，工業機器人的控制系統重復再現示教后存儲的軌跡和操作技能。這種編程方式主要用于噴漆、弧焊等要求連續軌跡控制的工業機器人中。這種編程方式也能實現點位控制，此時控制系統只記錄軌跡終點，移動速度按各段軌跡對應的功能數據輸入。

2.示教盒示教編程。操作者利用示教盒上的各種功能按鈕來驅動工業機器人的各關節(或軸)，按作業需要的順序單軸運動或多關節協調運動，從而完成位置和功能的示教編程。

(二)語言編程方式

與計算機編程相同，用程序指令來描述工業機器人的動作。根據工業機器人作業描述水平的高低，可將工業機器人語言分為三類，即動作級語言、對象級語言和任務級語言。

動作級語言是直接記述工業機器人手臂、手腕等動作的語言系統，如VAL語言。

對象級語言主要面向作業對象和裝配操作，是一種以描述操作物體間關系為中心的語言系統，如AML、AUTOPASS等。

任務級語言允許使用者對任務目標直接下達指令，而不必規定任務細節，是比較高級的機器人語言。

第五節　FMC與FMS

一、柔性制造單元FMC

柔性制造單元是在加工中心的基礎上發展起來的。它增加了機器人或托盤自動交換裝置、刀具和工作的自動測量裝置、加工過程的監測裝置。與加工中心相比，它具有更好的柔性，更高的生產率，可實現某些零件的多品種、小批量的加工。

柔性制造單元的構成常有兩種形式：

(一)托板存儲庫式FMC

這種 FMC 以托板交換為特征，托板可同時沿托板庫的長圓形軌道運行，實現托板的輸送和定位。

托板的選定和定位由PLC進行控制。

(二)機器人直接搬運式FMC由加工中心、數控機床配上機器人和工件傳輸系統組成。有些單元還包括清洗設備在內。

柔性制造單元既可以作為獨立使用的加工生產設備，又可作為更大、更復雜的柔性制造系統和柔性自動線的基本組成模塊。

二、柔性制造系統FMS

(一)柔性制造系統的組成

1.加工系統。由加工中心或加工中心與數控機床混合組成的加工設備。機床的配置要滿足“互補”和“互替”兩方面的要求。

“互補”是指系統需配置完成不同工序的機床(如車、銑、磨……)在工序上互相補充，而不能代替。

“互替”是指一個系統中配置有相同的機床，若其中一臺機床有故障，另一臺相同工序的機床可以替代加工。

2.物流系統。包括工件與刀具夾具的輸送、裝卸及倉庫存儲等裝置。在FMS中，工件夾具的存儲多用立體倉庫，并由倉庫計算機進行控制和管理。

3.信息流系統。該系統為協調多臺機床加和物料輸送的計算系統。

(二)柔性制造系統的基本功能

1.自動加工功能(包括檢驗、清洗等)

2.自動搬運功能;

3.將以上兩者綜合起來的綜合軟件功能。

(三)FMS的柔性主要表現在以下幾個方面：

1.隨機加工能力。即同時加工一個以上零件的能力，并且工件在品種、類型、要求或數量方面有變化時，都能很好地適應。

2.容忍故障能力。機床出現故障時，可自動安排其他機床代替，工件運輸系統會相應調整工件的運輸路線，使之繼續運行。

3.工作和生產能力的柔性。

4.系統生產綱領的柔性。

三、CIMS概述

CIMS是計算機集成制造系統。

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（責任編輯：中大編輯）